5.3.5 Передаточні функції замкнутої системи

Структурна схема одноконтурної системи автоматичного регулювання приведена на рис. 5.32.

У розрахунках систем автоматичного регулювання використовують три основні види передаточних функцій. Ці функції визначаються таким чином. Головною передаточною функцією є передаточна функція по каналу регулювання , :

Передаточнафункція замкнутої системи для помилки, тобто по каналу , де – помилка регулювання і :

Передаточнафункція замкнутої системи по збурюючій дії, тобто по каналу

Аналіз передаточнихфункцій замкнутої системи показує, що знаменник у них один і той же, а чисельники різні. Для замкнутої системи можна записати цілий ряд інших передаточних функцій, наприклад, для помилки по збурюючій дії.

Характеристичне рівняння замкнутої системи знаходиться в знаменнику передаточної функції і записується у вигляді

Корені цього рівняння дорівнюють полюсам передаточної функції замкнутої системи. Динамічні властивості процесів, що протікають в замкнутій системі, істотно відрізняються від таких же в розімкненому ланцюзі, що складається з тих же самих ланок. Оскільки передаточна функція розімкненого ланцюга записується у вигляді , то головна передаточна функція може бути записана як