logo
Ч а с т ь 1 ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ_OK

5.4.2 Інтегральний закон регулювання

Інтегральний закон регулювання описується рівнянням

(5.99)

або

,

(5.99а)

де параметр настройки регулятора.

Інтегральним регулятором може служити інтегруюча ланка із змінним передаточним коефіцієнтом, включена в від’ємний зворотний зв'язок до об'єкту.

Динамічні характеристики І-регулятора мають вигляд:

– передаточна функція

(5.100)

– частотні характеристики, зображені на рис. 5.52:

АФХ

(5.101)

АЧХ

(5.102)

ФЧХ

(5.103)

Рис. 5.52Частотні характеристики І–закона регулювання:

а – АЧХ; б – ФЧХ; в – АФХ

Рис. 5.53Перехідні характеристики І-закона регулювання:

а – перехідна функція; б – вагова функція

Перехідні характеристики, графіки яких представлені на рис. 5.53:

– перехідна функція

(5.104)

– вагова функція

(5.105)

Перехідний процес в ACP з І-регулятором, зображений на рис. 5.54, характеризується відсутністю статичної помилки регулювання, найбільшим значенням відхилення регульованої величини від сталого значення в порівнянні з іншими законами регулювання, найбільшим часом регулювання.

Рис. 5.54Перехідний процес в АСР з І-регулятором

Дійсно