Система с п-регулятором

Розширена амплитудно-фазова характеристика П-регулятора записується у вигляді: , тоді система рівнянь (7.12) для системи автоматичного регулювання з П-регулятором перетвориться до вигляду:

(7.13)

Рис. 7.13 Визначення настройки П-регулятора, що забезпечує задану ступінь коливальності:

а – визначення робочої частоти ωР; б –визначення значення РАЧХ об'єкта при робочій частоті ωР.

З другого рівняння системи визначається робоча частотаωр. Останню можна визначити і графічно, для чого слід побудувати розширену фазочастотную характеристику об'єкту і пряму, рівну -π (рис.7.13,а), перетин яких і дає ωр. Настройка П-регулятора визначиться по співвідношенню

(7.14)

де значення розширеної АЧХ об'єкта можна визначити як аналітично, так і графічно

(рис. 7.13, б).