7.1 Стійкість ланок і систем. Запас стійкості.

Всі ланки систем автоматичного регулювання підрозділяються на стійкі і нестійкі. Елементарні ланки, як вже відмічалося, є стійкими, виняток становить інтегруюча ланка, що відноситься до групи нейтральних ланок. Нестійкі ланки мають полюси в правій напівплощині. Найбільш поширеним прикладом таких ланок є квазіінерційна ланка.

На стійкість систем роблять вплив параметри регульованого об'єкту. Для того, щоб система була стійкою, необхідно забезпечити деякий запас стійкості, причому, якщо параметри визначені приблизно або можуть змінюватися в процесі експлуатації системи, то запас стійкості слід задати більшим, ніж при точно встановлених і незмінних параметрах. Стійкість можна забезпечити також вибором відповідних елементів системи регулювання. Зокрема, слід вибирати такі настройки регуляторів, щоб система була стійкою.

Найчастіше визначають настройки регуляторів, при яких корені характеристичного рівняння замкнутої системи знаходиться на уявній осі (АСР знаходиться на межі стійкості) для того, щоб потім по відомих методиках створити стійку АСР із заданими властивостями.