8.1.1 Прямі показники якості регулювання

Найбільш поширеними прямими показниками або критеріями якості, які використовуються в системах управління, є:

1 Статична похибка регулювання уст, визначувана як різниця між сталим значенням регульованої змінної і її заданим значенням (рис. 8.1), тобто .

2 Динамічна похибка регулювання удин, визначувана як найбільше відхилення в перехідному процесі регульованої змінної від її сталого значення (рис. 8.2).

3 Час регулювання - час, за який різниця між поточним значенням регульованої змінної і її заданим значенням (або сталим) стає меншеε (рис. 8.1, 8.2), | – |<ε.

Рис. 8.1 Статична похибка Рис. 8.2 Динамічна похибка

регулювання регулювання

4 Перерегулюванняσ, вимірюване в % і рівне відношенню першого максимального відхилення регульованою змінною від її сталого значення до цього сталого значення (рис. 8.3):

(8.1)

Рис. 8.3 До визначення сталого Рис. 8.4 До визначення ступеня

значення згасання

Якість регулювання вважається задовільною, якщо перерегулювання не перевищує 30 -40%.

5 Ступінь загасання ψ, вимірювана в %, служить кількісною оцінкою інтенсивності згасання коливальних процесів і визначається як відношення різниці першої і третьої амплітуд до першої амплітуди (рис. 8.4):

(8.2)

Інтенсивність згасання коливань в системі вважається задовільною, якщо ступінь згасання складає 75 % і вище, в деяких випадках допускається порядка 60 %.

Для того, щоб система автоматичного регулювання задовольняла заданій якості необхідно, щоб прямі показники якості регулювання цієї системи були менші або рівні заданим, тобто

Іноді вимоги до якості регулювання можуть бути жорсткіші, наприклад, перехідний процес повинен бути монотонним або монотонним і без перегинів.

Прямі показники якості зручно використовувати в тих випадках, коли є графік перехідного процесу у(t). який може бути отриманий експериментально в реальній системі регулювання або шляхом моделювання на ЕОМ. Якщо ж такої можливості немає, тобто не вдається ніяким чином отримати криву перехідного процесу, то користуються непрямими показниками якості, які обчислюються без побудови графіка перехідного процесу по коефіцієнтах рівнянь або по частотних характеристиках.