7.6.4 Система з пд-регулятором

Розширена амплитудно-фазова характеристика ПД-регулятора записується у вигляді

звідки:

РАЧХ -

РФЧХ -

Тут також три невідомих , , ωр і два рівняння системи (7.12), рішення якої щодо настройок, дозволяє записати їх у вигляді:

(7.19)

Задаючи різні робочі частоти і визначаючи відповідні їм настройки, в площині параметрів настройок , будується крива рівного ступеня коливальності (рис. 7.16). Будь-яка точка цієї кривої відповідає вимозі, що m = mзад. Вище за криву m<mзад, а нижче – т >mзад .

Рис.7.16 Межа заданого ступеня коливальності

Запропоноване рішення питання забезпечення стійкості і створення запасу стійкості припускало, що структура системи, а також тип регулятора задані, але існують і інші способи, відмінні від розглянутих.