logo search
Ч а с т ь 1 ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ_OK

3.2.1 Гідравлічний резервуар

Прикладом простого об'єкту автоматичного управління є гідравлічний резервуар, в якому є приток і стік рідини. Принципова і структурна схеми представлені на рис. 3.2.

Рис. 3.2 Гідравлічна ємність:

а – принципова схема; б – структурна схема

Основною координатою, що характеризує стан даного об'єкту, є рівень рідини який вибирається як вихідна регульована величина. Вхідною і відповідно регулюючою дією є швидкість притоку води в резервуар , зовнішнім збуренням – витрата води з резервуару . При постійному ступені відкриття дроселя на притоці рідини, рівень визначається різницею . За умовами роботи об'єкту величина притоку змінюється довільно в часі.

Рівняння динаміки, що описує залежність рівня у перехідному режимі від відповідно до закону гідравліки записується у вигляді

(3.2)

де – площа поперечного перетину резервуару.

Рівняння (3.3) є математичний опис об'єкту регулювання – гідравлічної ємності і є звичайним диференціальним рівнянням 1-го порядку.