5.1 Ланка направленої дії

При дослідженні систем управління першорядного значення набуває характер перетворення сигналів в окремих елементах, або ланках. Динамічні системи, передаточні функції яких мають вид простих дробів, називаються типовими або елементарними ланками. Будь-який промисловий об'єкт представляється у вигляді зв'язаних між собою типових ланок. Їх основу складає ланка направленої дії, основна властивість якої полягає в тому, що вихідна величина залежить від вхідної величини але зворотна дія виходу на вхід відсутня. Приєднання до виходу такої ланки іншої ланки не змінює передаточної функції першої ланки. Фізична природа ланки направленої дії може бути будь-якою. Характеризується воно відповідним рівнянням руху, який і визначає конкретний тип елементарної ланки.

Розрізняють наступні ланки: підсилювальна, інтегруюча, ідеальна і реальна диференціюючі, форсуюча, чистого запізнювання, інерційно-форсуюча, аперіодична першого і другого порядку, коливальна, які по ряду загальних закономірностей можна розділити на наступні групи:

1 Статичні ланки, у яких статична характеристика відмінна від нуля, мають однозначний зв'язок між вхідною і вихідною змінними в статичному режимі. До них відносять підсилювальну, аперіодичну, коливальну ланки, у яких передаточний коефіцієнт пов'язаний з передаточною функцією співвідношенням Крім того, статичні ланки є фільтрами низької частоти, виняток становить підсилювальна ланка.

2 Диференціюючі ланки, у яких статична характеристика рівна нулю, – це ідеальна і реальна диференціюючі ланки; у їх передаточну функцію завжди входить співмножник , тому Диференціюючі ланки є фільтрами високої частоти, вони вносять додатні фазові здвиги.

3 Астатичні ланки – ланки, що не мають статичної характеристики, до них відноситься інтегруюча ланка, в передаточну функцію якої обов'язково входить співмножник тому Інтегруючі ланки є фільтрами низької частоти.