7.6.2 Система с і-регулятором

Розширена амплитудно-фазова характеристика І-регулятора має вигляд

З урахуванням цієї характеристики система рівнянь (7.12) для визначення настройки So і робочої частоти записується у вигляді

(7.15)

Р ис. 7.14Визначення настройки І-регулятора, що забезпечує задану ступінь коливальності:

а – визначення робочої частотиωР;

б – визначення значення РАЧХ об'єкта при робочій частоті ωР.

Рішення системи рівнянь (7.15) може бути проведене як аналітично, так і графічно. Графічне рішення другого рівняння з метою визначення робочої частоти представлене на рис. 7.14, а.

На рис. 7.14, б представлено визначення значення РАЧХ об'єкта при робочій частоті. Настройка І-регулятора, що забезпечує задану ступінь коливальності, визначається співвідношенням

(7.16)