7.2.1 Межа стійкості для систем з пі-регулятором

Межа стійкості, яка визначається по рівнянню (7.1), для системи з ПІ-регулятором запишеться як

(7.2)

Це рівняння можна записати у вигляді системи рівнянь, використовуючи амплітудно-частотні і фазочастотні характеристики:

(7.2,а)

або дійсні і уявні частотні характеристики:

(7.2,б)

У площині параметрів настройок ПІ -регулятора будується межа стійкості по рівняннях (7.2), з яких по заданій частоті визначаються настройки і . Отримана крива і є межею стійкості, нижче за цю криву розташовується область стійкої роботи, а вище - область нестійкої роботи системи регулювання.