6.3.4. Работа и мощность силы, приложенной к твердому телу

Рассмотрим формулы для определения работы и мощности силы, приложенной в какой-либо точке твердого тела, совершающего поступательное или вращательное движение.

1. Работа и мощность силы, приложенной к твердому телу, совершающему поступательное движение.

Рассмотрим твердое тело, совершающее поступательное движение по отношению к инерциальной системе отсчета под действием силы , приложенной в произвольной точке(рис. 24).

В случае поступательного движения твердого тела все его точки движутся со скоростями одинаковыми по величине и направлению. Обозначим скорость тела .

Используя формулу (4.31), получим

, (4.49)

где - дифференциал радиус-векторапроизвольной точки твердого тела.

Рис. 24. Поступательное движение твердого тела под действием силы

Поделив (4.49) на dt, получим выражение для определения мощности силы, действующей на тело, совершающее поступательное движение:

, (4.50)

где - угол между векторами силыскорости.

То есть мощность силы при поступательном движении твердого тела определяется как скалярное произведение вектора силы на вектор скорости твердого тела.

Интегрируя (4.49) на каком-либо конечном перемещении точки M из начального положения М₀ в положение М₁, получим полную работу силы, действующей на тело на этом перемещении

. (4.51)

2. Работа и мощность силы, приложенной к твердому телу, совершающему вращательное движение.

Рассмотрим вращение твердого тела вокруг неподвижной вертикальной оси Oz под действием силы , приложенной в произвольной точке этого телаМ (рис. 25).

Рис. 25. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси

Положение точки М в осях Oxyz определяется радиус-вектором . Скорость точкиМ направлена по касательной к траектории движения (окружность с центром на оси вращения). Вектор этой скорости можно определить по векторной формуле Эйлера, известной из курса кинематики твердого тела

, (4.52)

где - вектор угловой скорости вращения твердого тела.

Используя формулу (4.32), получим

.

Меняя в круговом порядке сомножители в смешанном векторном произведении, получим

,

,

где - векторный момент силы, относительно центраO.

- угол между векторами момента и угловой скорости.

Учитывая, что:

1. - момент силы, относительно оси вращенияOz.

2. и следовательно,

окончательно получим

. (4.53)

Таким образом, элементарная работа силы, приложенной в какой-либо точке твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси, равна произведению момента этой силы относительно оси вращения на дифференциал угла поворота тела.

Для определения полной работы силы при повороте тела на угол φ, проинтегрировав выражение (4.53), получим

. (4.54)

В случае когда , полную работу можно определить по формуле

, (4.55)

где φ – угол поворота тела, на котором определяют работу силы.

Если направление момента и угловой скоростисовпадают, то работа силы считается положительной, в противном случае – отрицательной.

Определим мощность силы при вращении твердого тела вокруг оси. Используя формулу (4.40), получим

. (4.56)

То есть мощность силы, приложенной к вращающемуся твердому телу, определяется как произведение момента силы относительно оси вращения на угловую скорость тела. Знак мощности определяется аналогично знаку работы.