1.5.1 Общие сведения

Цифровые САУ (ЦАС) – это дискретные системы с сигналами в виде цифрового кода. Это наиболее совершенные по своим алгоритмическим возможностям дискретные САУ. Управляющее устройство таких систем содержит ЦВМ. Структура большинства ЦАС

соответствует рис.1.25.

Рисунок 1.25

Преобразование непрерывного сигнала ошибки в цифровой, заключается в квантовании его по времени, по уровню и представлении полученных дискретных значений в виде чисел, т.е. в цифровом коде. Такое преобразование называют кодоимпульсной модуляцией. В отличие от импульсной модуляции сигнала в импульсной САУ, в ЦАС каждое значение преобразуемой входной величины представляется не одним импульсом (рис. 1.6-1.7), модулируемый параметр которого (амплитуда, ширина, фаза) пропорционален значению входной величины, а серией импульсов. Каждое численное значение входной величины представляется определенной комбинацией дискретных значений модулируемого параметра этих импульсов. Наибольшее распространение получил двоичный код. Технически кодоимпульсную модуляцию сигнала ошибки производит аналого-цифровой преобразователь (АЦП). Таким образом, АЦП над сигналом ошибки осуществляют три операции: квантование по времени, квантование по уровню и кодирование (encode, англ.). Кодированный сигнал ошибки поступает в ЦВМ, процессор которой обрабатывает его по заданному алгоритму (например, реализует типовой ПИД- закон регулирования). ЦАП преобразует выходной сигнал ЦВМ в ступенчатую функцию, которая изменяется скачком и остается неизменной до следующего скачка или изменяется по определенному экстраполяционному закону. В первом случае ЦАП подобен АИМ.