Структурный метод повышения точности систем.

Итерационные или многоканальные системы применяются для повышения точности следящих САУ.

Входной сигнал каждого контура системы - это сигнал рассогласования предыдущего контура, а сигнал рассогласования системы в целом- сигнал рассогласования последнего контура. Для обеспечения устойчивости многоканальной системы достаточно отсутствия корней с положительной действительной частью в характеристическом уравнении каждого из контуров.

На рис.3 представлена типовая структура итерационной следящей системы.

Рис.3. Типовая структура итерационной следящей САУ.

Так как рассматривается электромеханическая следящая система, то передаточные функции все контуров в общем виде будут представлены последовательным соединением электромеханического привода, описываемого апериодическим и интегрирующим звеньями и корректирующего устройства. [2]

Один из основных элементов следящей системы (СС) — сравнивающее устройство, в котором производится сравнение фактически получающейся выходной величины у с заданной входной величиной х(t) и вырабатывается сигнал рассогласования у = х (t)—у. Передача величины у с выхода на вход осуществляется по цепи отрицательной обратной связи; при этом знак х меняется на обратный. Т. к. по заданию должно быть у = х (t), то рассогласование  является ошибкой СС. Эта ошибка в хорошо работающей СС должна быть достаточно малой. Для осуществления процесса управления с требуемой точностью применяют специальные корректирующие устройства, входящие в состав усилителя-преобразователя, и дополнительные местные обратные связи. В результате сигнал y достаточно сложным образом зависит от ее параметров состояния самого исполнительного устройства.

Рис.4. Общий вид передаточной функции электромеханической следящей системы

Порядок астатизма итерационной следящей системы в целом равен сумме порядков астатизма каналов, то есть при данном описании порядок астатизма равен n.Следовательно, установившиеся значения статической, кинетической будут равны нулю. Таки образом, для определения точности работы многоканальных систем рассматривать динамическую ошибку системы, которая дает более полное представление о точности системы в целом.