Содержание

Введение……………………………………………………………………….…3

1. Методы повышения точности электромеханических следящих систем…..5

1.1. Снижение ошибки от возмущающего сигнала применением КУ...........5

1.2. Повышение точности систем применением неединичных обратных связей……………………………………………………….………………..…6

1.3. Структурный метод повышения точности систем…………………...….7

1.4. Синтез линейных электромеханических систем………….……………..9

1.5. Выводы…………………………………………………………………...22

2. Теоретические аспекты исследования динамики прецизионных нелинейных электромеханических следящих систем…………………………24

1. Методы исследования нелинейных систем…………….……………....25

   1. Метод фазовой плоскости………………………………………....25

   2. Прямой метод Ляпунова…………………………………………...28

   3. Критерий Попова…………………………...………………………29

   4. Метод гармонического баланса…………………………....…...…30

2. Сравнительная оценка методов…………………...……….…………….32

3. Выводы……………………………..……………………………………...32

2. Нелинейная итерационная электромеханическая следящая система....33

   1. Однозначные и неоднозначные виды нелинейных элементов………..33

   2. Метод гармонической линеаризации для исследования электромеханической системы…………….…………….……………..…....39

   3. Исследование влияния нелинейности на динамику точного контура .39

      1. Временные характеристики………………………………………..39

      2. Частотные характеристики………………………………………...45

   4. Идентификация……………………………………………………………51

   5. Выводы………………………………………………………………….....55

Приложение……………………………………………..…………………….....56

Заключение……………………………………….………………………...…….62

Список литературы………………………………………………………………64

63