Статору

Например, для позиционного управления манипулятором РЦМА-560 (рис.5.2) задана команда00_А (см. табл.4). Для выполнения этойкоманды управления движением на тактическом уровне необходимо определить обобщенные координаты манипулятора, которыесоответствуют желаемым декартовым координатам характеристической точки схвата. Для этого должна быть решена обратная задача о положении манипулятора в точке А (см. (5.3)).

Соответственно, для управления скоростью движения программа управления строится как результат решения обратной задачи о скорости рабочего органа (см. ур. (5.7)). Для реализации данных алгоритмов

Рис. 3.4. Мехатронный модуль Бупаяегу Моюг

Основные технические характеристики мехатронных модулей Вупавегу Мо1ог серии БМ:габаритные размеры модуля - длина до 295 мм, диаметр от 150 до 250 мм,

масса модуля - от 5.5 до 29 кг,

74

31

Интеллектуальный уровень

Задача движения

Стратегический уровень

План движения

Тактический уровень

Программа управления

Исполнительный уровень

Управляющие

сигналы для

блока приводов

Состояние

системы

Рис. 5.4 Уровни управления в мехатронных системах

С Е Н С О

р ы

_7Г

- высокая статическая и динамическая жесткость.

Вместе с тем имеется ряд проблем при проектировании и внедрении ЛВМД: более высокая стоимость, необходимость использования систем охлаждения ММД (жидкостной или воздушной), относительно невысокий к.п.д. модуля.

Серийно линейные ММД выпускаются в настоящее время рядом ведущих фирм. На международной выставке 12.ЕМО в Ганновере (1997) такие приводы демонстрировали более 20 фирм. В качестве примера рассмотрим технические характеристики ЛВМД, выпускаемых фирмой Кгаизв Майе! (серия ЫМЕЗ ТВ, со специальным охладителем) [б]:

максимальное усилие - от 1720 до 14500 Н,

максимальная скорость - до 3.5 м/с,

масса модуля -от 13.1 до 132.9кг.

По ГНТ программе "Технологии, машины и производства будущего" создаются модули линейного движения с усилием до 20000 Н, скоростью перемещения до 3 м/с и ускорением до 2%, которые ориентированы на применение в металлорежущих станках, промышленных роботах,запирающих устройствах газовых и нефтепроводов [24].

3.4. Мехатронные модули типа "двигатель - рабочий орган"

Важным этапом развития мехатронных модулей движения стали разработки модулей типа "двигатель-рабочий орган". Такиеконструктивные модули имеют особое значение для технологических мехатронных систем, целью движения которых является реализация целенаправленного воздействия рабочего органа на объект работ. .

В станках с относительно небольшим крутящим моментом (токарных малых размеров, консольно-фрезерных, высокоскоростных фрезерных станках) применяются так называемые "моторы-шпиндели".Отличительной конструктивной особенностью этих электромеханических узлов приводов главного движения является монтаж шпинделя непосредственно на роторе двигателя.

На рис.3.5 приведена конструкция модуля "мотор-шпиндель" фирмы "Рапис" (одна из первых промышленных разработок данного класса), имеющего следующие основные технические характеристики: габариты -784x338x430 мм, мощность - 5.5 кВт, номинальная скорость - 750 об/мин, максимальная скорость- 4500 об/мин, номинальный момент - 70 Нм. Использование в шпиндельных узлах механических подшипниковопределило их ограниченные функциональные возможности, в первую очередь при высоких скоростях вращения: недостаточный ресурс работы, необходимость смазки пар трения, проблему герметизации.

33

"интеллектуальными в малом" [И]). В перспективе системы управления сложными функциональными движениями должны обладать способностью к обучению, изменению структуры и прогнозу внешних ситуаций, т.е. "интеллектуальностью в большом".

К основным признакам систем интеллектуального управления рассматриваемого класса применительно к задачам мехатроники следует отнести:

• способность автономно (без участия человека-оператора) принимать решения о поведении системы в некоторых заранее не определенных ситуациях;

• возможность адаптировать (приспосабливать) структуру и законы движения мехатронной системы к изменяющимся условиям внешней среды и возмущающим воздействиям;

- способность системы управления к самообучению и накоплению знаний в процессе действий управляемой машины и их использование в последующих задачах управления;

- применение процедур оптимизации на этапах планирования, программирования и исполнения всех функциональных движений машины;

• оценка качества выполняемых движений и диагностика фактического состояния управляемой машины и протекающих процессов в реальном времени;

• эффективное взаимодействие с человеком-оператором, использование его интеллекта как эксперта и навыков при планировании действий машины;

- иерархичность, структуры системы с четким выделением функций, информационного обеспечения и обратных связей для каждого уровня управления;

• гибкое взаимодействие распределенных подсистем через компьютерные сети для достижения общих для всей системы целей управления;

• повышенные показатели гибкости, робастности и точности управления.

5.3. Иерархия управления в мехатронных системах

Иерархическая структура - это многоуровневый набор взаимодействующих подсистем, каждая из которых ответственна за решение определенной задачи и имеет доступ к сенсорной информации, необходимой для решения задач управления данного уровня.

В современных мехатронных системах, как правило, используется иерархия "сверху - вниз", когда нижний уровень полностью подчинен вышестоящим.

Рассмотрим иерархию управления, типичную для мехатронных (в частности, робототехнических) систем (рис. 5.4). Данная структура была

тока в обмотках возбуждения электромагнитов, поддерживает заданное положение оси ротора, либо изменяет его по желаемому закону ( в пределах зазора в оцорах) для получения деталей сложного профиля. Следует, однако, учитывать, что моторы-шпиндели на ЭМО требуют интенсивного охлаждения при длительной работе на высокоскоростных режимах.

В нашей стране участниками Ассоциации инновационного машиностроения и мехатроники ведется создание высокооборотных модулей с максимальной скоростью вращения до 250000 об/мин и мощностью до 60 кВт для металлорежущих станков, деревообрабатывающих машин, станков для сверления печатных плат.

Модули типа "двигатель - рабочий орган" нашли широкое распространение также в электроприводах различных самоходных средств (электровелосипедов и электромобилей, робокаров и мобильных роботов и т.п.). Так, при разработке тягового привода кресла-коляски в Новосибирском ГТУ [46] использован бесколлекторный высокомоментный двигатель с возбуждением от постоянных магнитов, встроенный в ведущее колесо без промежуточного механического редуктора. Такие модули получили название "мотор-колесо". Избранное решение позволило снизить материалоемкость и трудоемкость изготовления привода, обеспечить бесшумность передвижения, уменьшить габариты и высвободить таким образом пространство для размещения источника питания. Привод обеспечивает движение кресла-коляски со скоростью 6 км/час при общей массе 150 кг.

3.5. Интеллектуальные мехатронные модули движения

Главной особенностью современного этапа развития мехатронных модулей является интеллектуализация процессов управления их функциональными движениями. По сути речь идет о разработке принципиально нового поколения модулей, в которых осуществлена интеграция всех трех компонент -электромеханической, электронной и компьютерной. Техническая реализация интеллектуальных мехатронных модулей движения (ИММД) стала возможной благодаря бурному развитию в последние годы микропроцессорных систем, ориентированных на задачи управления движением. Постоянное совершенствование производственных технологий ведет к стабильному снижению стоимости аппаратных средств, что сделало их к настоящему времени рентабельными для практического внедрения.

Рассмотрим общую структуру однокоординатного мехатронного модуля, представленную на рис.2.4. Устройство компьютерного управления (УКУ) имеет два входных информационных канала: интерфейс

70

35

программы. В противном случае необходимо вычислять коэффициенты в процессе движения механизма (другими словами, в режиме оп-1ше), используя информацию от датчиков обратной связи.

Многосвязность системы означает, что движение каждого звена влияет на движение остальных звеньев. Указанное взаимовлияние происходит через механическое устройство как общую нагрузку, через общий источник энергии, а также вследствие естественных и искусственных динамических связей между каналами управления в блоке приводов. Следовательно, необходимо формировать управление движением мехатронной системы (особенно на высоких скоростях, где влияние динамических факторов существенно) с учетом перекрестных связей. Подробнее с особенностями динамических моделей на примерах многозвенных манипуляционных механизмов можно ознакомиться по монографиям и учебным пособиям [9,15,18,33].

Проблемным является вопрос организации обратных связей при управлении многозвенными мехатронными системами. Технически наиболее просто устанавливать датчики положения и скорости в приводных модулях. Однако затем необходимо вычислить в реальном времени фактическое перемещение рабочего органа. Причем этот компьютерный расчет требует построения адекватной динамической модели системы с учетом весьма сложных для аналитической оценки факторов:

• всех действующих сил (управляющих моментов приводов, сил трения и диссипации, внешних сил и моментов, центробежных и кориолисовых сил);

• первичных погрешностей системы (упругих деформаций звеньев, люфтов в механических передачах, погрешностей изготовления и сборки, узлов), которые определяют ее интегральные точностные характеристики в текущей конфигурации;

- переменных параметров объекта управления (приведенных моментов инерции и масс механизма и нагрузки).

Поэтому наилучшим вариантом с точки зрения достоверности получаемой информации о фактическом движении является установка датчиков непосредственно на рабочий орган. Примерами такого подхода могут служить:

• применение систем технического зрения для определения положения рабочего органа и объектов в рабочей зоне (например, на сборочных операциях);

• установка силомоментных датчиков в запястье манипулятора для измерения действующих сил на операциях механообработки (см. п.5.2);

включения в более сложные управляющие структуры. Однако необходимость программирования непосредственно оператором на языке достаточно низкого уровня (типа ВА51С), малое количество каналов связи и ограниченный объем памяти делают этот тип контроллеров неперспективным для многокоординатных мехатронных систем с интеллектуальными методами управления.

Современные контроллеры обычно реализуют управление с обратной связью по положению и/или скорости управляемого механического объекта, т.е. мехатронная система управления является замкнутой на исполнительном уровне. Принцип разомкнутого управления в настоящее время используется только в системах управления шаговыми двигателями. Такие двигатели применяются, например в графопостроителях, плоттерах, поворотных столах и других устройствах, которые не испытывают существенных возмущающих воздействий. В оборудовании

автоматизированного машиностроения (металлорежущих станках, технологических роботах) обеспечить приемлемую точность движения можно только используя замкнутые системы управления.

Для реализации функциональных движений контроллеры имеют также дополнительные входы/выходы для связи с внешним оборудованием (рис.3.7). Как правило, это сигналы, дискретные по форме (1/0). Здесь уместно обратить внимание на очень широкое распространение в промышленных системах автоматики программируемых логических контроллеров (ПЛК). Главная задача ПЛК - это эффективные операции исключительно с дискретной информацией. Поэтому построение на базе ПЛК систем управления движением мехатронными модулями, и тем более мехатронными системами, логически нецелесообразно. Но при этом возможен обмен информацией между контроллерами управления движением и ПЛК через блок дискретных входов/выходов.

Наиболее распространены в настоящее время два метода формирования контроллером управляющих сигналов для силового преобразователя:

• аналоговые командные сигналы;

• модулированные управляющие сигналы.

Для формирования аналоговых управляющих сигналов необходим цифро-аналоговый преобразователь, который выдает электрические напряжения (обычно от -10В до +10В постоянного тока). С энергетической точки зрения выгодным считается метод широтно-импульсного управления силовыми ключами преобразователя.

68

37

Особенности решения обратной задачи следуют из анализа выражения (5.2).

1. Векторное уравнение (5.3) представляет собой в общем случае систему из т алгебраических уравнений (т - число степеней свободы рабочего органа) с п неизвестными ( п - число управляемых степеней подвижности механизма).

Например, для плоского двухзвенного манипулятора (рис.5.3), работающего в полярной системе координат (п=т=2) уравнение (5.2) имеет вид:

[х = (1₂ + д₂)созя₁

\у = (1₁ + Яг)апя₁ ^^л>

Решая полученную систему алгебраических уравнений относительно я1,я2, имеем следующее решение обратной задачи о положении данного механизма:

[д_х = агйд(у / х)

[д₂ = лГ>

[х^т~^7-1₂ ⁽⁵⁵⁾

Таким образом, для манипуляционных механизмов с последовательным расположением кинематических пар проблемным является решение обратной задачи о положении, в то время как прямая задача решается относительно несложно. Любопытно, что для машин с параллельной кинематической структурой (например, станков-гексаподов) ситуация обратная.

2. Возможны конфигурации механизмов, когда п больше числа ш ( такие механизмы называются избыточными). Так, если в манипуляторе РЦМА- 560 (рис.5.2) оси шарниров качания плеча, локтя и кисти параллельны ( например, оси у при я4=0), то движение в плоскости 02Х (ш=2) реализуется тремя кинематическими парами (п=3). Тогда система (5.3) будет представлять собой два уравнения с тремя неизвестными и иметь неоднозначное решение. Это дает основание для выбора оптимального по некоторому критерию закона управления движением.

3. Следует обратить внимание на существенно нелинейный характер членов системы уравнений (5.3), даже для простых механизмов (см.(5.5)). Эта особенность затрудняет аналитическую постановку и решение обратных задач в реальном времени для многозвенных механизмов. Поэтому перспективными являются методы автоматизированного вывода и решения нелинейных уравнений (например, методы символьных

функции сервера, решая задачи планирования движений, диспетчирования и управления работой всех контроллеров комплекса. Архитектура на базе встраиваемых контроллеров ориентирована на задачи координированного управления движением нескольких мехатронных модулей, входящих в состав как правило одной мехатронной системы (например, технологического робота для лазерной резки, который описан в гл.4).

Блок-схема УКУ с внешним контроллером движения приведена на рис.3.8. Гибкость управления обеспечивается применением

микропроцессора, исполняемая программа управления хранится в оперативном запоминающем устройстве (ОЗУ). Планирование функциональных движений осуществляется оператором на компьютере верхнего уровня с использованием пакетов прикладных программ. Компьютер выполняет также автоматическую генерацию команд для контроллера, которые поступают на исполнение через стандартный интерфейс (например, К5-232С). Эти команды задают желаемые законы изменения во времени положения, скорости и ускорения вала исполнительного двигателя. Типичным является трапецеидальный закон изменения скорости движения, включающий участки разгона, перемещения с постоянной скоростью и торможения с заданным ускорением (рис.3.8, б).

В качестве примера рассмотрим УКУ с внешним контроллером Сстгошпогог Ршз (серия "X"), выпускаемое фирмой Рагкег (178А) [59], которое предназначено для управления однокоординатными мехатронными модулями. В состав устройства входят:

- контроллер управления движением, реализующий алгоритм цифрового ПИД-регулирования (коэффициенты регулятора могут программно изменяться по командам внешнего компьютера);

• цифро-аналоговый преобразователь;

• постоянное запоминающее устройство на 40 программ управления движением;

• блок дискретных программируемых входов/выходов (3 выхода и 2 входа);

• стандартный интерфейс К.8-232С для связи с компьютером верхнего уровня;

• интерфейс для преобразования в цифровую форму сигнала от резольвера;

• панель оператора (монитор и кнопочный пульт).

Основные технические характеристики управляемого движения: диапазон скорости 0.0001 * 50 об/с, диапазон перемещения 0 ? 327679 999 имп, позиционная ошибка не более 0.200 утл. град, повторяемость 0.0334 утл. град.

Архитектура типа "встраиваемый контроллер" заключается в использовании персонального компьютера (РС) в качестве аппаратной

бб

39

Отсюда возникают специальные математические, алгоритмические и технические задачи управления.

Для планирования заданного движения мехатронной системы необходимо решить обратную задачу о положении механизма. Суть данной задачи состоит в определении требуемых перемещений звеньев системы по заданному закону движения рабочего органа.

Рассмотрим постановку обратной задачи для станка-гексапода (рис.4.6, 4.7). Оператор или компьютер верхнего уровня задает желаемое положение инструментальной головки в базовой (декартовой) системе координат 0ХУ2. Рабочий орган как твердое тело имеет в пространстве шесть степеней свободы (рис.5.1). Следовательно, его положение и ориентация однозначно определяются щестикомпонентным вектором:

Я = со1(х_р,у_р,2_р1а_х,а_у,а_г) (5.1)

Первые три компоненты данного вектора - это декартовые координаты

полюса Р рабочего органа, а три последние представляют собой углы

(например, эйлеровы углы), определяющие ориентацию связанной с

рабочим органом системы координат РХпУп2п относительно базовых осей.

Обозначим как вектор-столбец обобщенных координат механизма

Я = соЦЯ₁,Я₂,...,Я_п)

величины перемещений шести винтов ШВП. Тогда компоненты вектора

(5.1) однозначно можно найти по вектору обобщенных координат (прямая задача о положении механизма):

Х = *«1). (5.2)

Тогда обратная задача о положении механизма состоит в решении системы

(5.2) относительно вектора обобщенных координат:

<} = Г¹(Х). (5.3)

Математически аналогично выглядит постановка обратной задачи о положении рабочего органа для машшуляционных механизмов. Например, для манипулятора РЦМА-560 в качестве обобщенных координат принято выбирать углы поворота соответствующих шарниров (рис.5.2): ц! - поворот колонны, ф - качание плеча, ^3 - качание локтя; <$,ф и ф - повороты кистевых степеней подвижности.

(а). Блок-схема контроллера движения

(ПЗУ - постоянное запоминающее устройство, ОЗУ - оперативное запоминающее устройство, ШИМ - широтно-импульсный модулятор, ИП - источник питания).

а = 0

-► I

Постоянная

скорость (б). Типовой закон движения

Рис. 3.8 Устройство компьютерного управления с внешним контроллером движения

64