5.6.1. Краткие сведения о нейронах и искусственных нейросетях

Нервная система биологических объектов состоит из нейронов. Так, нервная система человека включает в себя от 10¹⁰ до 10¹² нейронов 57 модификаций, размером от микрометров до нескольких сантиметров. Типовая форма нейрона представлена на рис.5.12. Поток электрических

14

91

6. Мехатронные системы предназначены, как следует из определения, для реализации заданного движения. Критерии качества выполнения движения МС являются проблемно-ориентированными, т.е. определяются постановкой конкретной прикладной задачи. Специфика задач автоматизированного машиностроения состоит в реализации перемещения выходного звена - рабочего органа технологической машины (например, инструмента для механообработки). При этом необходимо координировать управление пространственным перемещением МС с управлением различными внешними процессами. Примерами таких процессов могут служить регулирование силового взаимодействия рабочего органа с объектом работ при механообработке, контроль и диагностика текущего состояния критических элементов МС (инструмента, силового преобразователя), управление дополнительными технологическими воздействиями (тепловыми, электрическими, электрохимическими) на объект работ при комбинированных методах обработки, управление вспомогательным оборудованием комплекса (конвейерами, загрузочными устройствами и т.п.), выдача и прием сигналов от устройств электроавтоматики (клапанов, реле, переключателей). Такие сложные координированные движения мехатронных систем будем в дальнейшем называть функциональными движениями.

7. В современных МС для обеспечения высокого качества реализации сложных и точных движений применяются методы интеллектуального управления. Данная группа методов опирается на новые идеи в теории управления, современные аппаратные и программные средства вычислительной техники, перспективные подходы к синтезу управляемых движений МС (некоторые из этих методов изложены в гл.5 пособия).

Следует отметить, что мехатроника как новая область науки и техники, находится в стадии своего становления, ее терминология, границы и классификационные признаки еще строго не определены. Поэтому в сегодняшней ситуации уместно следовать классическому изречению В.Шекспира из "Ромео и Джульетты":

" Что в имени ? То, что зовем мы розой, -И под другим названием сохраняло б Свой сладкий запах! Так когда Ромео Не звался бы Ромео, он хранил бы Все милые достоинства свои..."

Думается, что на нынешнем этапе первостепенное значение имеет выявление сущности новых принципов построения и тенденций развития машин с компьютерным управлением движением, а соответствующие семантические понятия и определения безусловно со временем устоятся.

операции. Можно выделить два вида технологических возмущений при механообработке:

а) погрешности базирования и формы объекта работ, которые имеют систематический характер для конкретного изделия;

б) случайные изменения технологических параметров, например, колебания припуска и локальные изменения свойств материала.

Систематические погрешности в рассматриваемой системе учитываются на этапе программирования траектории Ь. Использование адаптивного регулятора позволяет компенсировать влияние отклонений технологических параметров, которые носят случайный характер. Таким образом, осуществляется комбинация коррекции траектории рабочего органа в пространстве (в режиме оШше) с адаптивным управлением контурной скоростью робота во времени (в режиме оп-1ше).

Использование параметрического подхода позволяет свести задачу адаптивного управления многомерной нелинейной системой "технологический робот - рабочий процесс" к синтезу адаптивного управления скалярным параметром - контурной скоростью. Решение этой задачи в реальном масштабе времени, как показали эксперименты, возможно с использованием серийно выпускаемых

микропроцессорных устройств управления.

5.5.2. Способы программирования траекторий технологических роботов

Рассмотрим способы и особенности программирования траектории технологических роботов на примере РТК механообработки (п.4.4 и 5.5).

Выбор декартовой системы координат для задания траектории Ь в выражениях (5.1) и (5.16) предопределен тем, что во всех рассмотренных технологических операциях необходимо управлять движением непосредственно рабочего органа относительно объекта работ.

Применяются следующие основные способы программирования траектории:

1. обучение робота человеком-оператором с помощью дистанционного пульта;

2. автоматизированная подготовка программы на внешнем компьютере с использованием средств САПР и последующей ее загрузкой в систему управления робота;

3) метод "самообучения" робота.

Примером современного дистанционного пульта может служить пульт управления "КЦКА Сошго1 РапеГ, которым оснащаются технологические роботы АО АВТОВАЗ [38].

16

89

В состав традиционной машины входят следующие основные компоненты (рис.2.2):

• механическое устройство, конечным звеном которого является рабочий орган;

• блок приводов, включающий силовые преобразователи и исполнительные двигатели;

• устройство компьютерного управления, верхним уровнем для которого является человек-оператор, либо другая ЭВМ, входящая в компьютерную сеть;

- сенсоры, предназначенные для передачи в устройство управления информации о фактическом состоянии блоков машины и движении МС.

Таким образом, наличие трех обязательных частей - механической (точнее электромеханической), электронной и компьютерной, связанных энергетическими и информационными потоками, является первичным признаком, отличающим мехатронные системы.

Электромеханическая часть включает механические звенья и передачи, рабочий орган, электродвигатели, сенсоры и дополнительные электротехнические элементы (например, тормоза, муфты). Механическое устройство предназначено для преобразования движений звеньев в требуемое движение рабочего органа. Электронная часть состоит из микроэлектронных устройств, силовых преобразователей и электроники измерительных цепей. Сенсоры предназначены для сбора данных о фактическом состоянии внешней среды и объектов работ, механического устройства и блока приводов с последующей первичной обработкой и передачей этой информации в устройство компьютерного управления (УКУ). В состав УКУ мехатронной системы обычно входят компьютер верхнего уровня и контроллеры управления движением.

Устройство компьютерного управления выполняет следующие основные функции:

I. Управление процессом механического движения мехатронного модуля или многомерной системы в реальном времени с обработкой сенсорной информации.

П. Организация управления функциональными движениями МС, которая предполагает координацию управления механическим движением МС и сопутствующими внешними процессами. Как правило, для реализации функции управления внешними процессами используются дискретные входы/выходы устройства (на схемах они обычно обозначаются 1/0). Ш. Взаимодействие с человеком-оператором через человеко-машинный интерфейс в режимах программирования и непосредственно в процессе движения МС.

Контурная скорость робота для операции механообработки целесообразно регулировать в зависимости от величины внешнего силового воздействия. Это позволяет обеспечивать высокую

производительность при изменении силы в широком диапазоне из-за переменных размеров и формы заусенцев, а также предупреждать силовые перегрузки исполнительной системы робота. Например, эксперименты показали, что при зачистке облоя на шасси видеомагнитофона с помощью промышленного робота РМ-01 вследствие колебаний размеров заусенцев амплитуда силы резания колебалась в диапазоне (10- 300%) от номинального значения.

На рис.5.11 приведена блок-схема системы контурного силового управления, которая обеспечивает адаптацию движения робота к возмущающему силовому воздействию. Силомоментный датчик,

установленный в запястье манипулятора (рис.4.4) , дает информацию о силах, действующих непосредственно на рабочий орган. Силовая обратная связь замыкает систему управления на тактическом уровне, что в сочетании с обратными связями в исполнительных приводах обеспечивает необходимую точность движения. Вычислитель контурной скорости служит для задания технологически рационального скоростного режима движения робота по заданной траектории.

Рис. 5.11. Блок-схема контурного силового управления.

Задачи интерполяции траектории и решения обратной задачи о положении (см.(5.3)) выполняются управляющей ЭВМ в реальном масштабе времени. Результатом работы этих программ является формирование вектора обобщенных координат <у(Х), который определяет желаемые перемещения степеней подвижностей манипулятора.

18

87

если цепь управления мехатронной системе задается непосредственно человеком-оператором. Современные человеко-машинные интерфейсы выполняются в виде пультов и рукояток дистанционного управления (например, для программирования промышленных роботов методом обучения [9, 33, 39]), периферийных устройств компьютеров (клавиатура, монитор, джойстик), сенсорных дисплее устройств отображения информации в системах виртуальной реальности (перчатки, шлемы со встроенными окулярами и др.).

Интерфейс И2 обычно состоит из цифро-аналогового преобразователя и усилительно-преобразующего устройства и служит для формирования управляющих электрических напряжений для исполнительных приводов.

Интерфейс И4 на входе устройства компьютерного управления в случае применения в МС сенсоров с аналоговым выходным сигналом строится на основе аналого-цифровых преобразователей.

Интерфейс ИЗ - представляет собой, как правило, механические передачи, связывающие исполнительные двигатели со звеньями механического устройства. Конструктивно такие трансмиссии обычно включают редукторы, муфты, гибкие связи, тормоза и т.п.

Интерфейсы сенсоров И5, И6 и И7 в зависимости от физического характера входных переменных состояния системы можно разделить на электрические и механические. К механическим относятся присоединительные устройства для датчиков обратной связи приводов (фотоимпульсных, кодовых, тахогенераторов, потенциометров, резольверов), силомоментных и тактильных датчиков, а также других средств очувствления и информации о движении двигателей, звеньев механического устройства и внешних объектов. Преобразование и передача сигналов о переменных состояния системы, которые имеют электрическую природу (например, напряжения и токи в силовых преобразователях) осуществляется электрическими интерфейсами. В их состав помимо усилительно-преобразующих плат входят также соединительные кабели и коммутационная аппаратура.

Важно отметить, что связь всех элементов с устройством компьютерного управления предусматривает не только аппаратное сопряжение, но также и соответствующее программное обеспечение (операционную систему и драйверы) для организации обмена данными в режиме реального времени.

Правило ЛПУ1 означает, что "если текущая скорость х(к) меньше заданной (другими словами, ошибка е(к) положительна), то увеличить управляющий сигнал".

Правило ЛПУ4: "если скорость возрастает (т.е. приращение ошибки отрицательно), то понизить управляющий сигнал". Можно заметить, что в ряде ситуаций нечеткий вывод должен заключаться в компромиссе между противоположными по знаку действиями (например, по правилам ЛПУ1 и ЛПУ4).

Результатом нечеткого вывода является лингвистическое значение искомой переменной. Далее по функции принадлежности необходимо найти ее численное значение ( для ПИД-регулятора - конкретные значения его параметров).

Разработаны многочисленные компьютерные методы автоматического выполнения нечетких выводов, фазификации и дефазификации переменных, с которыми можно ознакомиться в специальной литературе.

В принципе операции с нечеткими множествами возможно реализовать и на универсальных компьютерах. Однако в современных системах управления все шире используются специальные аппаратные средства - нечеткие компьютеры и нечеткие контроллеры (ЭВМ шестого поколения). В состав таких компьютеров входят следующие обязательные блоки:

• блоки, реализующие функции нечеткой логической суммы и произведения, на основе которых можно построить более сложные операционные устройства;

• устройства нечеткой памяти, технологически выполненные на отдельном кристалле;

- машина нечетких выводов (производительность японского цифрового нечеткого процессора РС110 составляет 28000 логических правиле 1с);

• блок дефазификации;

• устройства ввода/вывода информации.

Анализ современных тенденций развития теории и техники управления показывает, что нечеткие контроллеры являются одним из наиболее перспективных устройств управления для сложных технических (в частности, мехатронных) систем. Мы рассмотрели применение нечеткого контроллера на низшем - исполнительном уровне управления. Но тем более данный подход эффективен для высших уровней управления, где требуется принимать решения и планировать движение системы в условиях неопределенной информации о внешней среде и объектах работ.

«

20

85

0,3 0,5 0,8 1,0

(а) - непрерывная числовая функция принадлежности |е| - модуль сигнала рассогласования а - максимальная величина ошибки

1,0 0,9 ± 0,8} 0,7 | 0,6 0,5 0,4 + 0,3 { 0,2 _т 0,1

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 (б) - дискретная числовая функция принадлежности

ИСТИНА ПОЧТИ ИСТИНА

НЕ ЗНАЮ

е„=|е|/а

►

ПОЧТИ ЛОЖЬ ЛОЖЬ

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 (в) - дискретная лингвистическая функция принадлежности

Рис. 5.8 Графическое представление функций принадлежности

Исключаемый

интерфейс

И2

Сущность мехатронного подхода состоит в том, что он направлен на интеграцию конкретного класса элементов (механических, электронных, компьютерных, электротехнических, интерфейсных и др.), которые имеют принципиально различную физическую природу и предназначены для реализации сложного функционального движения. Аппаратное объединение элементов в единые конструктивные модули должно обязательно сопровождаться разработкой интегрированного программного обеспечения. Программные средства МС должны обеспечивать непосредственный переход от замысла системы через ее математическое моделирование к управлению функциональным движением в реальном времени. Таким образом, проектирование МС предполагает разработку комплекса аппаратно-программных средств, ориентированных на конкретные прикладные задачи (подробнее этот вопрос рассмотрен в гл. 4,5).

Для реализации сформулированного мехатронного подхода следует определить локальные точки интеграции элементов в единый функциональный модуль. Для этого вернемся к рассмотрению блок-схемы на рис.2.4. Потенциально возможные точки аппаратной интеграции и структуры соответствующих мехатронных модулей представлены в табл. 1.

Таблица!

Исходные элементы

Базовый элемент

Дополняющий

элемент

Микропроцессор

Мехатронный Модуль

Силовой преобразователь

Интеллектуальны

й силовой

преобразователь

ИЗ

Механическое

устройство

Микропроцессор

Исполнительный

двигатель

Сенсор

Приводной

модуль

И4

Интеллектуальны

й сенсор

ИЗ.И5

Сенсор

Приводной

модуль

Рабочий орган

Мехатронный

модуль движения

И6

Сенсор

Очувствленный

рабочий орган

Целесообразность применения методов нечеткой логики при управлении мехатронными системами обусловлена отмеченными в п.5.1 особенностями постановки задач управления, которые заключаются в априорной неопределенности возмущающих воздействий, переменности параметров мехатронных объектов управления и в сложности построения аналитических моделей систем. Характерно, что теория нечетких множеств была предложена проф. Л.Заде именно для решения проблем управления сложными техническими системами.

Структурная схема нечеткого регулятора с параметрической адаптацией приведена на рис.5.7. Нечеткий контроллер функционирует на основе экспертной базы знаний и выполняет следующие основные операции:

• преобразование данных о переменных состояния системы в нечеткую форму (операция фазификации), хранение и обработка нечеткой информации;

• выполнение нечетких выводов по лингвистическим правилам управления, заложенным в базу знаний;

• перевод нечетких переменных в четкое представление для управления системой (операция дефазификации).

Рис. 5.7. Блок-схема нечеткого регулятора.

Для математического представления нечеткой информации используются нечеткие множества, состав объектов которых зависит от мнения экспертов, цели и времени формирования множества. Состав множества задается с помощью функций принадлежности, имеющих вероятностный характер. Так, выражение тА (Х)= С означает, что элемент А принадлежит множеству X с вероятностью С.

24

81