3. Получение передаточных функций регулируемого объекта

Для получения передаточных функций необходимо преобразовать исходную систему уравнений:

Используя преобразования Лапласа получим:

1) Для составления передаточной функции по управлению W_y(p) необходимо положить возмущающее воздействие m₁(p) =0.

W_y(p) =X₁(p) /u(p)

Система примет вид:

После математических преобразований и подстановки Cm=10; fm=10; u=220; a21=0. 025; a31=22; a32=10, получим:

2) Для составления передаточной функции по возмущению W_В(p) необходимо u(p) =0.

W_В(p) =X₁(p) /m₁(p)

Система примет вид

После математических преобразований и подстановки Cm=10; fm=10; u=220; a21=0. 025; a31=22; a32=10, получим:

Составим структурную схему:

Рисунок 3. 1-структурная схема.

На схеме и .

Воспользуемся пакетом Simulink системы MatLab.

Рисунок 3. 2 - схема моделирования

Далее представлены показания Scope, Scope1:

Scope Scope1

Рисунок 3. 3 - показания Scope, Scope1